La Posada Rural de San Millán se ubica en la ilustre casa de los Gil de Gibaja, que data del siglo XI. Un acogedor patio interior, construido entre los siglos XV y XVI. La parte más antigua de la casa es la fachada principal donde se encuentra situada la puerta  de acceso, con  arco  de medio punto  adornado con una arquivolta de ajedrezado, típica del siglo XII, que le confiere esta catalogación de palacio o casona románica reconocida unánimemente por los historiadores; algunos de estos la consideración como la edificación más antigua de Sepulveda, por su Cabecera Cuadrada y su Puerta de Vado, una de las que tiene la muralla que rodea el caserío. A principios del siglo XVI debió acometerse una reforma total del edificio conservándose los muros externos y la fachada principal y quizá añadiéndose el escudo nobiliario  que en la actualidad corona la portada. La casa se estructuró a la moda de ese momento organizando el edificio en torno a un patio central en  forma de U con galería inferior porticada con columnas de piedra  y superior sobre soportes de madera con zapatas que conservan el policromado original.
Se encuentra inscrita en el registro de la Propiedad de Sepúlveda con el número de finca 1185,siendo la primera inscripción del 11 de Septiembre de 1893.